清枪站和机器人的链接方式/工作流程简介

一. 定义机器人内部信号

1、清枪信号：DO（101）

2、焊枪位移：DI（101）

3、剪丝信号：DO(102)

二. 清枪站信号接入定义

1 和 2 脚：清枪信号。

3 和 4 脚：机器人接收信号。

6 和 7 脚：剪丝信号。

5 脚信号为空

三. 清枪站和机器人编程举例

DO(101)=ON

WAIT=0.5s

DO(101)=OFF

（加紧/清枪/喷油）

----------------------------------------

----------------------------------------

WAIT DI(101)=ON

（等待位移）

----------------------------------------

----------------------------------------

DO(102)=ON

WAIT=0.5s

DO(102)=OFF

（剪丝）

----------------------------------------

----------------------------------------

四. 操作流程

1、机器人焊枪到位 发出信号--------清枪站开始工作，（加紧、清枪、喷油一次完成）---------

机器人等待清枪站加紧气缸给出信号------机器人位移到剪丝机构-------机器人焊枪到位发出

剪丝信号------剪丝完成！清枪、喷油、剪丝全部流程完成。